W połowie I wieku p.n.e. państwem rzymskim wstrząsnęła wojna domowa toczona pomiędzy Gajuszem Juliuszem Cezarem i Gnejuszem Pompejuszem, zwanym też Wielkim. Stawką w tej wojnie była władza, a jej wynik zadecydował o przyszłości najpotężniejszego Imperium w historii ludzkości: Imperium Romanum. Po zamordowaniu Pompejusza w Egipcie, a później Cezara w senacie wojna trwała nadal. Gajusz Oktawian i Marek Antoniusz zwalczali najpierw zwolenników Pompejusza i morderców Cezara, lecz niedługo potem sami popadli w konflikt. Losy demokracji już zostały przesądzone, a walka tych dwóch, różniących się tak bardzo charakterami pretendentów miała zadecydować, kto zostanie pierwszym obywatelem i jaką politykę obierze Rzym w stosunku do reszty świata.

Legion XXI powstał w tym trudnym dla Rzymu okresie w latach pomiędzy 41 a 31 r. p.n.e. Prawdopodobnie cyfra XXI nadana została później, podczas reform przeprowadzonych przez Oktawiana w legionie, powołanym jeszcze z rozkazu Pompejusza o nazwie Indigena (ojczyźniany). Ojczyzną legionu była Hiszpania. Podczas wojny domowej legion tam pozostał i w latach 27 do 25 p.n.e. brał udział w działaniach przeciwko plemionom Asturów i Kontabrów, zakończonych powstaniem prowincji Hispania Taraconensis. Symbolem legionu był koziorożec, prawdopodobnie na cześć Oktawiana (był to jego znak zodiaku).

Na kartach historii Legion XXI pojawił się ponownie w 15 r. p.n.e. Tym razem pod dowództwem Nerona Claudiusza Drususa i przyczynił się do powstania nowej prowincji na północ od Alp -  Raetia. Obok cyfry XXI pojawia się też w tym okresie nazwa Rapax (Rapere = porwać, wydrzeć; Rapidus = porywczy, szybki, drapieżny). Być może nawiązuje ona do wzorowych wyników marszowych podczas przepraw przez Alpy (dwa razy do roku) lub do działań przeciwko plemionom górskim, które organizując zbójeckie rajdy nękały mieszkańców rejonów przedalpejskich. Z rozkazu Oktawiana problem ten został ostatecznie rozwiązany. Legion nie brał udziału w dalszej wyprawie Drususa na północ i pozostał w obozie Oktawiana Augusta - Vindelicorum, późniejszym Augsburgu.

W kolejnych latach uczestniczył w wojnie przeciwko Markomanom (6 – 9 r. n.e.) w armii Tyberiusza Julisza Cezara. W Pannonii podczas tłumienia powstania przeciwko rzymskiej administracji, dotarła do legionu wiadomość o klęsce Publiusza Kwintusa Warusa w Germanii. Utrata trzech legionów wymagała szybkiego przemieszczenia jednostek zastępczych do zagrożonej prowincji - Germania Inferior. Legion XXI niezwłocznie przerwał działania i wyruszył do obozu w Castra Vetera (obecne Xanten), gdzie objął kwatery razem z Legio V Alaudae. Do tego obozu docierały jeszcze długo po bitwie niedobitki z armii Warusa. Obóz w Vetera był ważnym punktem strategicznym na północy Imperium. Położony bezpośrednio nad Renem spełniał również funkcję portu i węzła handlowego z osadami i punktami handlowymi na wschodzie. W pierwszej połowie I wieku w Vetera nie wybudowano jeszcze świątyni, łaźni, areny, nie rozbudowano nawet portu. Nie było też reprezentacyjnych budowli sztabowych i administracyjnych. Te cywilizacyjne dobra powstawały dopiero od czasów  panowania Klaudiusza. Dla legionistów Rapaxu Vetera był jeszcze drewnianym, prowincjonalnym obozem, nie przypominającym w żadnym stopniu marmurowych gmachów łacińskich metropolii. To żołnierze legionu XXI prawdopodobnie zaczęli budować tu drogi, umacniać fortyfikacje, stawiać fundamenty pod pretorium, valetudinarium (obiekty szpitalne) i modernizować port.

Szok jaki wywołała niespodziewana klęska i związane z nią problemy, zarówno polityczne, jak i logistyczne trwał, dopóki Gajusz Klaudiusz Drusus, Cezar Germanik nie objął dowodzenia na czele ekspedycji karnej w roku 14 r. p.n.e. Udział Legionu XXI w tym przedsięwzięciu jest potwierdzony przez Źródła pisane. Kampanię zakończono przedwcześnie odwołaniem Germanika do nowych zadań na bliskim wschodzie. Odzyskano też dwa, z trzech utraconych orłów. Z należnymi honorami pochowano szczątki poległych pięć lat wcześniej towarzyszy, zadano klęskę wojsku Arminiusza i uprowadzono jego żonę Tunseldę do Rzymu. Sam Arminiusz został zamordowany w wyniku spisku z inicjatywy własnego klanu.

Legion XXI nie powrócił do bazy w Vetera. Przed wymarszem do Germanii w 14 r. n.e. w szeregach wybuchł bunt przeciwko wyborowi Tyberiusza jako następcy Oktawiana. Lojalny Germanik stłumił jednak niezadowolenie legionistów wysyłając ich niezwłocznie na front. Od 15 r. n.e. legion objął nowe kwatery w Novaesium (Neuss). Do 46 r. n.e. źródła milczą odnośnie aktywności bojowych Legionu XXI. Prawdopodobnie oznacza to, że legion stacjonował w jednym miejscu przez okres 31 lat, bez udziału w jakimkolwiek zbrojnym konflikcie! Nieznana jest forma udziału tegoż legionu w podboju Brytanii. Zakładając, że cały Rapax lub tylko w postaci Vexilatio (małych oddziałów wydzielonych od reszty jednostki) wziął udział w inwazji, okres pokoju wydłużył się o pobyt w nowym obozie w Vindonissa (Windisch w Szwajcarii) o następne 23 lata! Do Vindonissa legion został przeniesiony w wyniku reorganizacji wojska, koniecznej podczas podboju Brytanii. Dla żołnierzy życie w koszarach nie było jednak bezczynnym oczekiwaniem na wojnę. Legioniści, w odległych prowincjach tworzyli awangardę niezbędną w procesie romanizacji społeczeństwa. Oprócz typowo budowniczych czynności i obowiązków stanowili też ważny element wpływający na rozwój gospodarczy regionu. Potrzeby wojska ożywiały w okolicy wszelaki handel i produkcję. Przed murami obozów w szybkim tempie powstawały osady, a później miasta, jak wskazuje nam  historia niemieckich metropolii nadreńskich.

Odchodzący w stan spoczynku oficerowie i legioniści z reguły osiedlali się na terenach swojej ostatniej jednostki, tworząc nierzadko struktury administracyjne. Podobnie jak w przypadku centuriona Rapaxu, Sexstusa Pediusza Hirrutusa obejmującego po zwolnieniu z wojska urząd Praefectus Raetis Vindolicis vallis Poenine et levis armaturae (Prefekt Retów, Vindelików, regionu Wallii i lekkiej piechoty), czyli odpowiednika gubernatora na podbitym terenie nie podniesionym jeszcze do statusu prowincji. Lata służby czynnej spędzone w obozowych barakach nie różniły sie wiele od znanej nam dzisiejszej codzienności koszarowej, czy misji pokojowych w politycznie niestabilnych regionach, gdzie podobnie jak przed 2 tysiącami lat żołnierze odnawiają infrastrukturę i pełnią obowiązki policyjne. Zbiór listów z Vindolandy w Brytanii, obozu z okresu panowania Trajana, umożliwia niecodzienny wgląd w prowincjonalną codzienność obozową.